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안녕하세요? 교주 LGS입니다.

Robotics에서 많이 쓰이는 Denavit-Hartenberg Convention에 대해서 설명하겠습니다.

Denavit-Hartenberg Convention를 눈물날 정도로 잘 설명하고 있는 동영상이 있으니 동영상을 먼저 감상하시고 이야기를 계속하겠습니다.



감이 팍팍 잡히시죠? o(^o^)o  
(사실 제가 Craig Robotics 책으로 공부할 때 이 부분이 무지무지 헷갈렸거든요 ㅜㅜ 동영상 만드신 분에게 축복이 함께하길...)
동영상을 보셔서 아시겠지만 Denavit-Hartenberg Convention는 기존 좌표계를 옮기고 돌리고 옮기고 돌리는 4가지의 연속적인
transformation을 통해 임의의 다음 Link의 좌표계를 설정합니다.
수식으로 나타내보면 아래처럼 되구요~ ^^
DH01.png  

복잡해 보이지만 Translation과 Rotation matrix의 곱일뿐입니다. ^^
순서를 잘 보시면 우선 z 축에 대해서 이동 회전 한 후 x 축에 대해서 이동 회전함을 알 수 있습니다.
마지막으로 계산되어져 나온 Transformation matrix를 보시면 (n-1)번째 좌표계에서 바라본 n번째 좌표계의 위치와 자세를 파악할 수 있습니다.

동영상에서도 나왔듯이 만약 회전(또는 이동)축 z가 서로 평행하다면 Denavit-Hartenberg Parameter는 매우 간단해 집니다.
2 Link SCARA Robot의 예를 들자면...
DH02.png
Denavit-Hartenberg Table은 아래와 같이 될 것입니다.

DH03.png

어려운건 전혀~ 없죠? ^^
Base Frame에서 출발해서 1번 frame으로 가려면 z축으로는 이동할 필요 없구요(d1=0), z축으로  θ1만큼 회전시킨 다음
x축으로 L1만큼 이동! 그리고 x축으로는 회전 할 필요가 없네요. 
1번 frame에서 2번 frame으로 가는 것도 똑같은 방법으로 하시면 됩니다.
이걸 표로 그려보면 위의 표처럼 나온다는 말씀!

  
오늘 강좌는 간단하게 여기서 끝~ o(^o^)o
다음 시간에 뵈요~ 
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