Simmechanics로 Model 만들고  Control Toolbox로 linearize하고 LQR K 값 뽑아내서 Simulation 돌리는데까지 20분!!
잘 보시면 처음에 뒤로 빠져서 펜듈럼을 앞으로 기울여 놓고  카트를 전진 시키는 것을 볼 수 있습니다.

free_board_lgs02.png


Simmechanics Model은 아래와 같습니다.

free_board_lgs01.png


좀더 재미있게 해볼까요? ^^



Double Pendulum이구요 초기값이 0이아니라 약간 기울어진 녀석의 Position Control 입니다.
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